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1、通过操作机器人来工具坐标系的方法有三种方法：“TCP（默认方向）”、“TCP和 Z”、“TCP和 X ,Z ”三种方法，图片如下：
在定义工具TCP位置时，建立新工具坐标系的原点TCP，而新工具坐标系的方向仍然使用tool0默认方向。新建工具的TCP的X、Y、Z数据是相对于默认tool0的偏移量，工具的方向X、Y、Z轴用默认tool0方向,所以q1=1,q2、q3、q4都是零，其余参数不变。
3、TCP和Z
这种方法建立的工具坐标系，新工具坐标系的TCP数据相对tool0的偏移量，新工具的Z方向要自己根据需求进行定义，X轴和R轴组成平面与新工具Z轴垂直。
这种方法建立的工具坐标系，这里的工具坐标系完全由建立时候自己定义，即工具的TCP原点和X轴、Z轴正方向自己定义，Y轴是根据X轴和Z轴自动推理出来。因为立体空间是由原点O、X轴、Y轴、Z轴组成，X轴、Y轴、Z轴三根轴相互垂直。
5、直接输入法
这里这种方法建立工具坐标系是方便的，可以通过尺子或者其他软件、几何方法等，测量得出工具TCP和默认tool0相对偏移量，然后手动输入到工具对应X、Y、Z等参数中，一般用直接输入法大都使用默认tool0方向，q1=1,q2、q3、q4等参数不变。
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