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ABB机器人工具坐标系建立方法介绍
发布时间:2020-04-26        浏览次数:589        返回列表
 
1、通过操作机器人来工具坐标系的方法有三种方法:“TCP(默认方向)”、“TCP和 Z”、“TCP和 X ,Z ”三种方法,图片如下:

ABB机器人工具坐标系建立方法介绍
 
2、TCP(默认方向)

在定义工具TCP位置时,建立新工具坐标系的原点TCP,而新工具坐标系的方向仍然使用tool0默认方向。新建工具的TCP的X、Y、Z数据是相对于默认tool0的偏移量,工具的方向X、Y、Z轴用默认tool0方向,所以q1=1,q2、q3、q4都是零,其余参数不变。

3、TCP和Z

这种方法建立的工具坐标系,新工具坐标系的TCP数据相对tool0的偏移量,新工具的Z方向要自己根据需求进行定义,X轴和R轴组成平面与新工具Z轴垂直。

ABB机器人工具坐标系建立方法介绍
 
4、TCP和X、Z

这种方法建立的工具坐标系,这里的工具坐标系完全由建立时候自己定义,即工具的TCP原点和X轴、Z轴正方向自己定义,Y轴是根据X轴和Z轴自动推理出来。因为立体空间是由原点O、X轴、Y轴、Z轴组成,X轴、Y轴、Z轴三根轴相互垂直。

5、直接输入法

这里这种方法建立工具坐标系是方便的,可以通过尺子或者其他软件、几何方法等,测量得出工具TCP和默认tool0相对偏移量,然后手动输入到工具对应X、Y、Z等参数中,一般用直接输入法大都使用默认tool0方向,q1=1,q2、q3、q4等参数不变。



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