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1、坐标系选择
说明：对于ABB机器人工具坐标系验证，这里使用重定位进行验证新建工具的TCP，坐标系统一使用基座标系，因为基座标系可以确定其方向；对于工件坐标系使用默认的wobj0，工具要选择需要验证的工具，如下图验证工具tool1坐标系选择。
说明：这里操作机器人分别绕着基座标系的X、Y、Z轴做选择运动，观察工具TCP点和外部固定尖点的距离变化。这里利用重定位，就是利用重定位时候，机器人工具TCP点基本不变，然后改变机器人的姿态，验证机器人从不同的姿态时候工具TCP是否满足要求，TCP的质点大小范围；从这里也印证了为什么建立工具坐标系时候，机器人要尽可能地从不同差别姿态，把机器人要建立的工具TCP点和外部固定尖点重合，而且不同姿态点数越多计算越好。验证时候，机器人只要分别绕着坐标系的X、Y、Z轴做旋转运动，工具TCP和外部固定尖点偏差不要超过实际需要的精度即可。
绕基座标Y轴重定位运动图1：
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