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一、工具坐标系建立原理
1、工具数据tooldata
工具数据 tooldata用于描述定义安装在机器人第六轴上的工具的TCP（Tool Center Point工具中心位置）、质量、重心等参数数据。一般不同的机器人应用配置不同的工具，比如说弧焊的机器人就使用弧焊qiang作为工具,TCP便设置在焊口处，而用于搬运板材的机器人就会使用吸盘式的夹具作为工具 TCP一般设置在吸盘板中心，夹具时可以设定TCP在夹具加紧产品中心。
ABB机器人在手腕处都有一个预定义工具坐标系，该坐标系被称为tool0。用户自定义的工具坐标数据是根据 tool0的偏移位置所得出的位置数据。
（1）在机器人工作范围内找一个固定点作为参考点，尖锐固定点佳；
（2）在工具上确定一个参考点作为TCP位置
（3）用手动操纵机器人的方法，移动工具上的参考点，以四种以上不同的机器人姿态尽可能与固定点碰上重合；
（4）机器人通过三个位置点以上的位置数据计算求得工具坐标系原点TCP的数据，将TCP的数据就保存在指定tooldata工具中，为以后编写程序调用。
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