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（2）世界坐标系（Wo r l dCoordinate System），又称为大地坐标系或绝.对坐标系。如果机器人安装在地面， 在基坐标系下示教编程很容易，但当机器人吊装时，机器人末端移动直观性差，因而示教编程较为困难。
另外，如果两台或多台机器人共同协作时，例如，一台安装于地面，另一台倒置，倒置机器人的基坐标系也将上下颠倒（ 见图7）。当分别在两台机器人的基坐标系A 、B 中进行运动控制时，很难预测相互协作运动的情况。
图7 世界坐标系
此时，可以定义一个共同的世界坐标系C 取而代之。若无特殊说明，单台机器人世界坐标系和基坐标系是重合的。
（3） 用户坐标系（U s e rCoordinate System），机器人可以和不同的工作台或夹具配合工作， 在每个工作台上建立一个用户坐标系。机器人大部分采用示教编程的方式，步骤繁琐，对于相同工件，若放置在不同工作台进行操作，不必重新编程，只需相应地变换到当前用户坐标系下。用户坐标系在基坐标系或者世界坐标系下建立。
（4）工件坐标系（Obje c tCoordinate System）与工件相关，通常适于对机器人进行编图7 世界坐标系程。工件坐标系对应工件，它定义工件相对于大地坐标系（或其他坐标系）的位置。
工件坐标系拥有特定附加属性，主要用于简化编程。他拥有两个框架：用户框架（与大地基座相关）和工件框架（与用户框架相关） 。机器人可以拥有若干工件坐标系， 表示不同工件，或者表示同一工件在不同位置的若干状态。对机器人进行编程就是在工件坐标系中创建目标和路径，重新定位工作站中的工件时，只需更改工件坐标系的位置，所有路径将随之更新。允许操作以外轴或传送导轨移动的工件，因为整个工件可连同其路径一起移动。
（5） 置换坐标系（Displacement CoordinateSystem）又称为位移坐标系，有时需要对同一工件、同一段轨迹在不同工位上加工，为了避免每次重新编程，可以定义一个置换坐标系。置换坐标系基于工件坐标系定义。如图8所示，当置换坐标系被激活后，程序中的所有点都将被置换。
图8 置换坐标系
（6） 腕坐标系（WristCoordinate System）和工具坐标系都是用来定义工具方向的。在简单应用中，腕坐标系可以定义为工具坐标系，两者重合。腕坐标系的Z 轴和机器人的第6根轴重合，如图9所示，坐标系原点位于末端法兰盘中心，X 轴方向与图8 置换坐标系图9 腕坐标系法兰盘上标识孔的方向相同或相反，Z 轴垂直向外，Y 轴符合右手法则。
图9 腕坐标系
（7） 工具坐标系（ToolCoordinate System）安装在末端法兰盘上的工具需要在其中心点（TCP）定义一个工具坐标系，通过坐标系的转换，可以操作机器人在工具坐标系下运动，以方便操作。如果工具磨损或更换，只需重新定义工具坐标系，而不用更改程序。工具坐标系建立在腕坐标系下，即两者之间的相对位置和姿态是确定的。
（8） 关节坐标系（Join tCoordinate System）用来描述机器人每个独立关节的运动，关节类型可能不同（ 如移动关节、转动关节等）。若将机器人末端移动到期望位置，在关节坐标系下操作，可以依次驱动各关节运动，从而引导机器人末端到达指定的位置。
结语
由于工业机器人品种众多，每种工业机器人的坐标系也很多，其命名、确定方式虽然有标准，但是有的生产厂家又不按标准执行， 各有各的叫法。在实际生产应用时就显得非常混乱麻烦。本文详细介绍了工业机器人坐标轴命名与常用坐标系的确定，以期对使用者有所帮助。
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