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机器人程序中所有点的位置都和坐标系关联，同时这个坐标系也可能和另一个坐标系关联。
机器人的各种坐标系都由正交的右手定则来决定，如图3所示。当围绕平行于X 、Y 、Z 轴线的各轴旋转时，分别定义为A 、B 、C 。A 、B 、C 的正方向分别是X 、Y 、Z 正方向上右手螺旋前进的方向（见图4）。
图3 右手坐标系
图4 旋转坐标系
常用的坐标系是绝.对坐标系、机座坐标系、机械接口坐标系和工具坐标系。
（1）绝.对坐标系与机器人的运动无关，以地球为参照系的固定坐标系（见图5），符号为O 0、X 0、Y 0、Z 0。原点O 0、+X 0轴由用户根据需要来确定；+Z 0轴与重力加速度的矢量共线，但方向相反。
（2）机座坐标系是以机器人机座安装平面为参照系的坐标系，符号为O 1、X 1、Y 1、Z 1。原点O 1由机器人制造厂规定；+Z 1轴垂直于机器人机座安装面，指向机器人机体；X1轴方向由原点指向机器人工作空间中心点Cw（见GB／T12644—2001）在机座安装面上的投影。当由于机器人的构造不能实现此约定时，X 1轴的方向可由制造厂规定。
（3）机械接口坐标系是以机械接口为参照系，符号为O m、X m、Y m、Z m。原点O m是机械接口的中心；+Z m轴的方向垂直于机械接口中心，并由此指向末端执行器；+X m轴由机械接口平面和X 1、Z 1平面（或平行于X 1、Z 1图2 YASKAWA工业机器人各运动轴的关系图3 右手坐标系 图4 旋转坐标系图5 坐标系示例图6 工具坐标系的平面）的交线来定义，同时机器人的主、副关节轴处于运动范围的中间位置。当机器人构造不能实现此约定时，应由制造厂规定主关节轴位置。+X m轴的指向远离Z 1轴。
（4）工具坐标系以安装在机械接口上的末端执行器为参照系（见图6），符号为O t、X t、Y t、Z t。原点O t工具中心点（TCP）；+Zt轴与工具有关，通常指工具指向；在平板式夹爪型夹持器夹持时，+Y t是手指运动平面的方向。
图5 坐标系示例
图6 工具坐标系
图6 工具坐标系
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