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ABB机器人配件 EPS主要包含的几项功能
发布时间:2020-02-16        浏览次数:317        返回列表
 
EPS主要包含以下几项功能:
       1、轴范围监控
       2、循环同步校验
       3、软件同步检查
       4、控制错误监控
       5、操作安全范围

现在我们以“轴范围监控”为例,讲解一下其用法。

“轴范围监控”是监控所有轴是否都在定义范围内的一种功能。所有轴在其定义的范围内会有相匹配的安全数字输出信号,也就是说,当轴在定义的范围内时,相匹配的数字信号置ON(高电平),当轴在定义的范围之外时,相匹配的数字信号置OFF(低电平)。

       此外,此功能遵循以下条件:
       •多可定义5个安全数字输出信号。
       •对于每个安全的数字输出信号,可以定义7个轴的范围组合。
       •特殊情况,由于内部设计的原因,如果机器人恰好在定义范围的边界上停止较长时间(> 40分钟),可能会出现错误消息(elog 20473)。
       •不能监视连续旋转的附加轴。如果附加轴是连续旋转的,则不能将其配置为监视轴。同样的,如果机器人有一个连续旋转的轴(对于轴4或轴6使用独立轴),则不会对该轴使用监视。

使用该功能需要定义每个轴的范围(度数或毫米)并为每一组轴范围分配安全的数字输出。
下面给大家举个例子说明一下。

例子中机器人定义了轴范围,X2为轴2的安全范围,X3为轴3的安全范围,当机器人处在下图三个不同位置姿态时:

ABB机器人
 
在位置A和位置B中,所有监视轴都在定义的范围内。在C位置,轴3不在定义的范围内。

在这个例子中,如果x2和x3的范围定义了同一个安全信号(即该安全信号为两个轴的范围组合),那么如果任何一个轴超出了定义的范围,这个信号就会处在低电平状态。

注意!范围定义的是轴角度,而不是TCP的位置。在机器人C位置,TCP仍然在一个安全范围内,但是axis 3超出了它定义的范围。

实例展示:
ABB机器人
 
为了监控机器人的两个工作区域A和B,我们定义轴1在A区域时的安全信号为1,定义轴1在B区域时的安全信号为2。当机器人在A区工作时,工人可以在B区操作,如果人未离开,机器人突然回到B区域,通过安全PLC的信号控制,会发出相应报警让机器人停止。

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