EPS主要包含以下几项功能:
1、轴范围监控
2、循环同步校验
3、软件同步检查
4、控制错误监控
5、操作安全范围
现在我们以“轴范围监控”为例,讲解一下其用法。
“轴范围监控”是监控所有轴是否都在定义范围内的一种功能。所有轴在其定义的范围内会有相匹配的安全数字输出信号,也就是说,当轴在定义的范围内时,相匹配的数字信号置ON(高电平),当轴在定义的范围之外时,相匹配的数字信号置OFF(低电平)。
此外,此功能遵循以下条件:
•多可定义5个安全数字输出信号。
•对于每个安全的数字输出信号,可以定义7个轴的范围组合。
•特殊情况,由于内部设计的原因,如果机器人恰好在定义范围的边界上停止较长时间(> 40分钟),可能会出现错误消息(elog 20473)。
•不能监视连续旋转的附加轴。如果附加轴是连续旋转的,则不能将其配置为监视轴。同样的,如果机器人有一个连续旋转的轴(对于轴4或轴6使用独立轴),则不会对该轴使用监视。
使用该功能需要定义每个轴的范围(度数或毫米)并为每一组轴范围分配安全的数字输出。
下面给大家举个例子说明一下。
例子中机器人定义了轴范围,X2为轴2的安全范围,X3为轴3的安全范围,当机器人处在下图三个不同位置姿态时:
在这个例子中,如果x2和x3的范围定义了同一个安全信号(即该安全信号为两个轴的范围组合),那么如果任何一个轴超出了定义的范围,这个信号就会处在低电平状态。
注意!范围定义的是轴角度,而不是TCP的位置。在机器人C位置,TCP仍然在一个安全范围内,但是axis 3超出了它定义的范围。
实例展示:
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