本篇文章我们来讲解一下运用EPS功能所对应的硬件和软件要求。
一、硬件安装
1、I / O连接器数据 上图是EPS的硬件设备，其各部件的用途如下：
A、安全控制器上的I/O连接器
B、连接插头
C、电源
D、5安全输出(双链输出，10个信号)
E、同步开关(双链信号)
我们单独来看它各引脚的用途：

端口1、2分别为24V和0V外接端口；端口1A至5B是用来监控轴范围的输出信号，两两一组，共5个双链信号；端口13、14为同步检查输入信号，分别接入同步开关的0V和24V

出于安全考虑，所有的输出信号都有冗余度，即输出信号1A和输出信号1B应该始终相同，如果它们传输状态相差超过100毫秒，就会出现内部错误，从而导致机械部件停止。

2、I / O信号连接
（1）使用输入信号
安全控制器需要一个输入信号进行循环同步检查。从同步开关连入一个信号，当机器人处于同步位置时，引脚14应该被置于高电平，引脚13应该被置于低电平。如果不使用双通道布线，只连接引脚14。
同步开关采用双输入信号（利用引脚13和14）连接到安全控制器原理图：

同步开关采用单输入信号（利用引脚14）连接到安全控制器原理图：

当对一个附加轴和一个机器人进行同步时，附加轴使用一个单独的同步开关，并将其与机器人的同步开关串联起来，如下图：

此外，如果附加轴是轨道电机或机器人持有的工具，它可以使用与机器人相同的同步开关。这些类型的附加轴可以看作是机器人的第7个轴。

（2）使用输出信号
该安全控制器有5个双链输出信号，用来监控相应的轴是否在定义的范围内。在进行安装时，必须确保当轴超出允许的范围时，这些信号会使机器人停止。
将输出信号连接到PLC或类似的设备上，当信号处于低电平时，PLC或类似的设备可以停止机器人的运动。
信号与PLC的连接原理图如下：

此外，安全控制器的输出信号可以连接到安全继电器上，安全继电器可以立即停止机器人的运动。这可以通过让安全继电器打开电路来实现，例如，将信号接入到IRC5控制器急停面板上的通用停止信号1和2上：

二、软件安装
RobotStudio的版本必须与使用的RobotWare版本相同，或高于RobotWare的版本
EPS配置向导与RobotStudio一起安装，其操作请参考手册Operating manual - Getting started, IRC5 and RobotStudio。EPS配置向导可以在RobotStudio的在线选项卡中找到。EPS的功能选项为：810-1 Electronic Position Switches。