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机器人独立轴（导轨）设置及使用
注：本文章文字，图片部分来自网络
版权归原作者，侵删。
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可能看到这个标题大家会想到的是独立轴是什么？对机器人来说又有什么用呢？我的机器人就一定会使用到独立轴这个东西吗？今天我们就来一起看看ABB机器人的独立轴设置及使用！
1、系统key要有外部轴选项，并且用该key做好系统，如下（下图示例为可以添加3个外轴驱动）
2、 打开robotstudio，找到如下界面
3、 找到如下路径
…ABB.RobotWare-6.05.0129RobotPackagesRobotWare_RPK_6.05.0129utilityAdditionalAxisTrack
4、出现下图，表示4个驱动柜，通常选择（di）一个
5、把M7L1B1T_DM1.cfg文件拷贝，放到U盘
6、示教器控制面板-配置，选择加载参数，然后重启
7、重启之后，就可以看到状态栏都了一个外部轴图标
8、切换到外轴，后点击启动，即可以运动外轴
9、在控制面板-配置，主题选择motion里，arm下可以修改外轴上下限，导轨的单位是米
10、Mechanical Unit里可以修改外轴名字
12、在控制面板-配置，主题选择motion里，找到motor，可以修改选择的motor-type
13、在控制面板-配置，主题选择motion里，找到transmission，可以修改减速比
希望大家在日常的机器人编程或者机器人保养调试中，养成良好的习惯，规范化编程，在日后的编程过程中必定事倍功半，而且积累收获颇丰。
在新年来临之际，祝各位搞机朋友新春快乐，新的一年工作顺顺利利，好运常相伴，家庭和和睦睦，身体健健康康！另外，万事安全！
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