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【轴配置】的常见问题
注：本文章文字，图片部分来自网络
版权归原作者，侵删。
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在大多数情况下，如果用于创建目标点的方法不是慢跑，则这些目标的默认配置不可用。即使路径中的所有目标都已经过验证配置，如果ABB机器人无法在配置的配置之间移动，则运行路径时可能会出现问题。如果在线性移动期间轴移动超过90度，则会发生这种情况。重定向目标点保留其配置，但不再验证这些配置。因此，当移动到目标点时可能发生上述问题。
配置问题的常见解决方案
要解决上述问题，您可以为每个目标点指定有效配置，并确定ABB机器人可以沿每条路径移动。此外，可以关闭配置监视，即忽略存储的配置，允许机器人在运行时查找有效的配置。如果操作不正确，可能无法获得预期的结果。在某些情况下，可能没有有效的配置。为此，一个可行的解决方案是重新定位工件，重新定位目标点(如果过程接受)，或添加外部轴以移动工件或ABB机器人以提高可达性。
配置监控
执行ABB机器人程序时，您可以选择是否监控配置值。如果关闭配置监视，则将忽略使用目标点存储的配置值，并且ABB机械手将使用接近其当前配置的配置移动到目标点。如果启用了配置监视，则仅使用指定的配置来扩展到目标点。您可以单独关闭或打开关节和线性运动的配置监控，由ConfJ和ConfL运动命令控制。
关闭配置监控
如果在没有配置监视的情况下运行程序，则每次执行循环时生成的配置可能会有所不同：ABB机器人在完成一个循环后返回到起始位置时，可以选择与原始配置不同的配置。对于使用线性运动指令的程序，可能会发生这种情况：ABB机器人逐渐接近关节限制，但无法达到目标点。使用关节运动指令的程序可能导致完全不可预测的运动。（ABB机器人保养）
打开配置监控
如果使用配置监视运行程序，则ABB机械手将被强制使用存储在目标点中的配置。以这种方式，可以预测循环和运动。但是，在某些情况下，例如当ABB机器人从未知位置移动到目标点时，使用配置监控可能会限制ABB机器人的可达性。离线编程时，如果要使用配置监视执行程序，则必须为每个目标指定配置值。
ABB机器人轴配置需注意的事项
定义目标点并将其存储为WorkObject坐标系中的坐标。当ABB机器人到达目标点时，控制器计算轴的位置，这通常会找到用于配置机器人轴的多种解决方案。
为了区分不同的配置，所有目标点都具有指定每个轴所在的四元数的配置值。
ABB机器人将轴配置存储在目标点
对于在将机器人点动到期望位置之后教导的那些目标点，使用的配置值存储在目标中。通过指定或计算位置和方向创建的任何目标都将获得默认配置值(0,0,0.0)，这可能对机器人无法到达目标点有效。
结语
希望大家在日常的机器人编程或者机器人保养调试中，养成良好的习惯，规范化编程，在日后的编程过程中必定事倍功半，而且积累收获颇丰。
在新年来临之际，祝各位搞机朋友新春快乐，新的一年工作顺顺利利，好运常相伴，家庭和和睦睦，身体健健康康！另外，万事安全！
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