您好!欢迎光临工博士商城!平台热线:021-80392549
您当前的位置:首页 » » ABB机器人伺服电机常见引起故障原因和更换伺服电机流程详细教程【技术干货】
ABB机器人伺服电机常见引起故障原因和更换伺服电机流程详细教程【技术干货】
发布时间:2020-05-12        浏览次数:30        返回列表

注:本文章文字,图片部分来自网络
版权归原作者,侵删。



ABB机器人在很多行业已经代替了人工生产,越来越多的生产场所由于人工成本的上升或者自身生产环境恶劣等因素而引进工业机器人。作为机械设备,ABB机器人的保养是非常重要的,正确的保养方式可以让机器人的使用寿命延长,并且可以提高生产效率。

一、ABB机器人伺服电机引起故障的原因有哪些?

一、电源正常,衔铁吸不上,故障原因多为线圈或引线开路断线或者电器安装位置不妥,倾斜度大,部分卡涩所引起的故障。

二、工作中伺服电机噪声太大,故障原因多为电源电压太低,短路环损坏或是电磁铁极面上有油垢、灰尘发生卡涩,使接触不良。

三、ABB、安川机器人伺服电机线圈发热严重,原因是电源电压与线圈的额定电压不符,电器频繁动作,线圈受潮严重,绝缘下降(低于0.5M ),线圈中有匝间短路。

ABB机器人伺服电机维修
 
四、ABB、安川机器人伺服电机的触头熔焊,故障原因多为触头动作频繁,触头容量偏小。

五、ABB、安川机器人伺服电机失电脱扣,不动作,原因多为脱扣器线圈烧毁,脱扣器线圈断线开路。

六、补偿器发出嗡嗡响声或油箱内有吱吱放电声,ABB原因是补偿器铁心松动,补偿器线圈误接地,触头接触不良,跳火花。

七、失电后,衔铁落不下去,故障原因主要是触头熔焊,衔铁与机械手部位卡涩:安装不当,发生倾斜,铁芯有剩磁。 


二、ABB机器人启动流程详解  

1、合上电源

合上电源前,必须仔细检查,确认无人处于机器人周围的防护区内。

合上主电源开关

2、初始状态:

(1)热启动:

       
机器人系统自动检查机器人硬件,当检查完成并且没有发现故障,系统将在示教器上显示以上界面信息。

       在自动模式下,生产窗口将在几秒钟后出现。

       正常启动后,通常保持上次电源关闭时相同的状态。

       程序指针位置保持不变。

       全部数字输出都保持断电以前的值或者置为系统参数中所指定的值。

       正常情况下,开机后程序可以立刻运行。

       机器人程序被正常运行后,机器人会慢慢地回到编程路径(有偏差),然后在程序的路径上继续。

       运动设定和数据自动被设定到断电前相同的值。

       机器人将继续对中断作出反应。

       机器人在断电前激活的机械单元将在程序运行后自动被激活。

       弧焊和点焊过程自动被重置。但是,如果程序正好执行到更改焊接数据的指令时,新数据将在接缝上过早被激活。

ABB机器人伺服电机维修
 
(2)热启动故障:

       机器人启动时将对机器人功能进行广泛的检查。如果发生错误,会在示教器上以一般文本信息格式进行报告,并在机器人的事件记录中进行记录。

       并不是所有故障信息都会使机器人无法运行,但任何故障信息都表示机器人系统存在问题,会影响正常使用或丧失部分功能。

(3)热启动限制:

       全部文件和串行通道都被关闭(可由用户程序控制)。

       全部模拟输出都被置为0,软伺服设定置被置为缺省值(可由用户程序控制)。

       焊缝跟踪不能被重置。

       不受机器人驱动的独立的轴不能被重置。

       如果在中断例行程序或错误处理程序正在执行时发生断电,程序路径不能被重置。

       如果在中央处理器(CPU)非常忙的时候发生断电,有可能由于系统无法正常关机而导致无法重新启动。在这种情况下机器人系统将显示故障信息。

ABB机器人焊接
 
ABB机器人各轴的伺服电机因每台都有不同的偏移值,所以在因损坏更新后由于偏移值的改变对程序焊点位置产生影响,这时需对电机的偏移值进行人为修正补偿以直接使用原有的程序,过程如下:

三、ABB机器人伺服电机维修更换马达步骤

1、 在更换电机前,先备份原有的程序。

如一台机器人要同时更换多台伺服电机,则需逐一更换――校正――再更换――再校正,以防止多台电机同时更换累积误差无法人为调整电机偏移值。


2、 在更换电机前,先用机器人对照一个TIP点做一个尖对尖的程序用来做更换电机前后的精度验证。

同时使用两个寄存器(reg4,reg5)做两个FUNCTION来读取更换电机后运行TIP程序ptip点的实际值和手动移动到尖对尖点时的值,这两个值的差就是更换电机后需要补偿的电机偏移值。

Various—选1符值指令 :

=-在selec datatype中选1num-选reg4+ok-在
中回车-功能键Func-选ReadMotor()-选IRB-选几轴-OK+OK-运行这一行。

设绝.对零点指令方法:

PROG窗口-Instr键-IPL2-5 Motion Adv-9 more-MoveAbsJ 产生指令,将光标移至*-Edit-8 Value-将rax_1-6的值改为0-OK.这时运行此指令机器人会移动至各轴的标定点。

3. 更换电机前,在Routine RTIP中做一个ptip点,此点是一个尖对尖点,示教产生。

更换电机,如换一轴,将机器人移动到标定点;

如换二、三轴,将机器人移动到死点;

ABB机器人伺服电机维修更换完后,做fine calibration并记下这时的电机偏移值。运行RTIP子程序至ptip点,这时会与原尖对尖点有些偏移,运行function reg4,到View-Datatype-num 中寻找reg4的值,记下这时的值。

将操纵杆的其他两个轴锁定,单轴手动移动机器人到尖对尖点,运行function reg5,到View-Datatype-num 中寻找reg5的值,记下这时的值,reg4和reg5差值就是需要补偿fine calibration后电机偏移值的补偿值(reg5- reg4的差加上fine calibration后电机偏移值)。

ABB机器人伺服电机维修
 
4. 使用工件焊接验证原有程序是否可正常使用,备份新的程序。

ABB机器人伺服电机维修更换注意事项:

ABB机器人伺服电机维修,每更换一台电机在紧固螺丝前,要进行齿轮间隙调整,方法:先将电机使劲手动推向齿轮方向,用2N/m的力量预紧四个螺丝,橡皮榔头敲击保证齿轮间隙,外接24V电源使用调间隙工具测试间隙(机器人本体电机抱闸接两根细的蓝线,外轴电机接L-24V,M-0V),确认没问题后使用15N/m的力量紧固四个电机螺丝。

ABB机器人伺服电机维修更换马达步骤:

1、在拆下旧电机前,用Mov指令先示教一个点。

2、更换新电机。

3、做新电机的

4、再执行先前的Mov指令

5、用ReadMotor读下该电机数值

6、再移动机器人到先前的实际点位,再用ReadMotor读下该电机数值

7、把第二次的数值减去首次的数值

8、把c和calibration offset值相加,即可。

ABB机器人伺服电机维修更换马达步骤:

1、为了换电机后原有点位不偏,可在外部找准一固定点,新建例行程序记下该点,并记下该点要换轴的度数。

2、然后将机器人摇至便于吊挂及安装的姿态;

3、关闭电源,推荐用系统的软关机(以防SMB电池没电)

4、拆下电机(注意润滑油,可先放油)

5、更换完好的电机,

6、开机,待系统完全启动OK后,看看该轴是否丢零位然后视情况做下数据更新,之后运行之前记下的点,看更换轴度数偏差,在零点附近校该轴偏差值,直到该点和初始记下的点完全重合。

结语
希望大家在日常的机器人编程或者机器人维修保养调试中,养成良好的习惯,规范化编程,在日后的编程过程中必定事倍功半,而且积累收获颇丰。

祝各位搞机器人的朋友工作顺顺利利,好运常相伴,家庭和和睦睦,身体健健康康!另外,万事安全!!!

工博士可以提供了FANUC,  Yaskawa,  ABBKawasaki和  KUKA等各种新型机器人和常用机器人型号,工博士 现已经是集九大机器人代理品牌于一体的智能工厂一站式服务商,我们相信,我们真正地在协助第四次工业革命的进步,并为所有涉及机器人技术的人们增加优势和收益!如果您想获得更多信息,请在线或致电与我们联系  。 



了解更多ABB机器人信息可点击咨询:ABB机器人伺服电机    ABB机器人配件服务商


分享到: 


 

商城热线:021-80392549 联系人:庾经理 联系地址:上海市嘉定区江桥镇博园路1333号

技术和报价服务:星期一至星期六8:00-22:00 ABB工业机器人备件服务运营商 访问量:15210  管理入口  技术支持:工博士  免责声明

上海众平科技有限公司 经营许可证号:沪B2-20170052 www.gongboshi.com 法律顾问:北京金诚同达律师事务所