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一、ABB机器人伺服电机引起故障的原因有哪些？
一、电源正常，衔铁吸不上，故障原因多为线圈或引线开路断线或者电器安装位置不妥，倾斜度大，部分卡涩所引起的故障。
二、工作中伺服电机噪声太大，故障原因多为电源电压太低，短路环损坏或是电磁铁极面上有油垢、灰尘发生卡涩，使接触不良。
三、ABB、安川机器人伺服电机线圈发热严重，原因是电源电压与线圈的额定电压不符，电器频繁动作，线圈受潮严重，绝缘下降(低于0.5M )，线圈中有匝间短路。
五、ABB、安川机器人伺服电机失电脱扣，不动作，原因多为脱扣器线圈烧毁，脱扣器线圈断线开路。
六、补偿器发出嗡嗡响声或油箱内有吱吱放电声，ABB原因是补偿器铁心松动，补偿器线圈误接地，触头接触不良，跳火花。
七、失电后，衔铁落不下去，故障原因主要是触头熔焊，衔铁与机械手部位卡涩：安装不当，发生倾斜，铁芯有剩磁。
二、ABB机器人启动流程详解
1、合上电源
合上电源前，必须仔细检查，确认无人处于机器人周围的防护区内。
合上主电源开关
2、初始状态：
（1）热启动：
机器人系统自动检查机器人硬件，当检查完成并且没有发现故障，系统将在示教器上显示以上界面信息。
♦在自动模式下，生产窗口将在几秒钟后出现。
♦正常启动后，通常保持上次电源关闭时相同的状态。
♦程序指针位置保持不变。
♦全部数字输出都保持断电以前的值或者置为系统参数中所指定的值。
♦正常情况下，开机后程序可以立刻运行。
♦机器人程序被正常运行后，机器人会慢慢地回到编程路径（有偏差），然后在程序的路径上继续。
♦运动设定和数据自动被设定到断电前相同的值。
♦机器人将继续对中断作出反应。
♦机器人在断电前激活的机械单元将在程序运行后自动被激活。
♦弧焊和点焊过程自动被重置。但是，如果程序正好执行到更改焊接数据的指令时，新数据将在接缝上过早被激活。
♦机器人启动时将对机器人功能进行广泛的检查。如果发生错误，会在示教器上以一般文本信息格式进行报告，并在机器人的事件记录中进行记录。
♦并不是所有故障信息都会使机器人无法运行，但任何故障信息都表示机器人系统存在问题，会影响正常使用或丧失部分功能。
（3）热启动限制：
♦全部文件和串行通道都被关闭（可由用户程序控制）。
♦全部模拟输出都被置为0，软伺服设定置被置为缺省值（可由用户程序控制）。
♦焊缝跟踪不能被重置。
♦不受机器人驱动的独立的轴不能被重置。
♦如果在中断例行程序或错误处理程序正在执行时发生断电，程序路径不能被重置。
♦如果在中央处理器（CPU）非常忙的时候发生断电，有可能由于系统无法正常关机而导致无法重新启动。在这种情况下机器人系统将显示故障信息。
三、ABB机器人伺服电机维修更换马达步骤
1、 在更换电机前，先备份原有的程序。
如一台机器人要同时更换多台伺服电机，则需逐一更换――校正――再更换――再校正，以防止多台电机同时更换累积误差无法人为调整电机偏移值。
2、 在更换电机前，先用机器人对照一个TIP点做一个尖对尖的程序用来做更换电机前后的精度验证。
同时使用两个寄存器(reg4,reg5)做两个FUNCTION来读取更换电机后运行TIP程序ptip点的实际值和手动移动到尖对尖点时的值，这两个值的差就是更换电机后需要补偿的电机偏移值。
Various—选1符值指令 ：
=－在selec datatype中选1num－选reg4+ok－在
设绝.对零点指令方法：
PROG窗口－Instr键－IPL2－5 Motion Adv－9 more－MoveAbsJ 产生指令，将光标移至*－Edit－8 Value－将rax_1-6的值改为0－OK.这时运行此指令机器人会移动至各轴的标定点。
3. 更换电机前，在Routine RTIP中做一个ptip点，此点是一个尖对尖点，示教产生。
更换电机，如换一轴，将机器人移动到标定点；
如换二、三轴，将机器人移动到死点；
ABB机器人伺服电机维修更换完后，做fine calibration并记下这时的电机偏移值。运行RTIP子程序至ptip点，这时会与原尖对尖点有些偏移，运行function reg4,到View-Datatype-num 中寻找reg4的值，记下这时的值。
将操纵杆的其他两个轴锁定，单轴手动移动机器人到尖对尖点，运行function reg5，到View-Datatype-num 中寻找reg5的值，记下这时的值，reg4和reg5差值就是需要补偿fine calibration后电机偏移值的补偿值（reg5- reg4的差加上fine calibration后电机偏移值）。
ABB机器人伺服电机维修更换注意事项：
ABB机器人伺服电机维修,每更换一台电机在紧固螺丝前，要进行齿轮间隙调整，方法：先将电机使劲手动推向齿轮方向，用2N/m的力量预紧四个螺丝，橡皮榔头敲击保证齿轮间隙，外接24V电源使用调间隙工具测试间隙（机器人本体电机抱闸接两根细的蓝线，外轴电机接L-24V,M-0V）,确认没问题后使用15N/m的力量紧固四个电机螺丝。
ABB机器人伺服电机维修更换马达步骤：
1、在拆下旧电机前，用Mov指令先示教一个点。
2、更换新电机。
3、做新电机的
4、再执行先前的Mov指令
5、用ReadMotor读下该电机数值
6、再移动机器人到先前的实际点位，再用ReadMotor读下该电机数值
7、把第二次的数值减去首次的数值
8、把c和calibration offset值相加，即可。
ABB机器人伺服电机维修更换马达步骤：
1、为了换电机后原有点位不偏，可在外部找准一固定点，新建例行程序记下该点，并记下该点要换轴的度数。
2、然后将机器人摇至便于吊挂及安装的姿态；
3、关闭电源，推荐用系统的软关机（以防SMB电池没电）
4、拆下电机（注意润滑油，可先放油）
5、更换完好的电机，
6、开机，待系统完全启动OK后，看看该轴是否丢零位然后视情况做下数据更新，之后运行之前记下的点，看更换轴度数偏差，在零点附近校该轴偏差值，直到该点和初始记下的点完全重合。
结语
希望大家在日常的机器人编程或者机器人维修保养调试中，养成良好的习惯，规范化编程，在日后的编程过程中必定事倍功半，而且积累收获颇丰。
祝各位搞机器人的朋友工作顺顺利利，好运常相伴，家庭和和睦睦，身体健健康康！另外，万事安全！！！
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