今天我们来讲一下Rapid指令“ClearPath”的用法和适用场景。当机器人遭遇到一些故障的时候，诸如特定的故障代码，特定的信号触发等；这时我们希望机器人停止并回到指定位置（Home，Service position）再进行下一步的处理。这时我们会想到中断指令，故障发生后进入中断，停止当前运动然后又用Move指令让它到指定位置，这是常规套路。咦？怎么报错了？

原因是在执行故障发生前的一条MoveL指令时，其实系统已经提前进行了路径规划，并且把已经规划好的路径存在Memory中，如果在没有完成当前路径的情况下再去触发下一个路径，那么机器人还没有办法做下一个路径规划。这时我们需要用“ClearPath”指令清除当前路径以让其生成下一个路径，请见以下例子：

PROC InitCustMain()        !        ! Insert RAPID code for start at main here...        !        IDelete irtest1;        CONNECT irtest1 WITH tptest1;        ISignalDO dotest1,1,irtest1;
    ENDPROC
    TRAP tptest1        StopMove;        ClearPath;        StorePath;                MoveAbsJ jHomePos,v300,fine,tUserTool0;        RestoPath;        ! Restart the interupted movement on motion base path level        StartMove;        Reset dotest1;        ExitCycle;ENDTRAP

---