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在ABB机器人中，位置的表示与存储是通过 robtarget 数据类型来实现的。robtarget是用于定义机器人与机器人附加轴的移动指令中的位置的。当机器人能够以多种不同的方式达到相同位置时，同时规定轴配置。这次我们着重来剖析一下，轴配置的含义。
一、我们首先回顾一下robtarget数据的组成
CONST robtarget p10 := [ [600, 300, 225.3], [1, 0, 0, 0], [1, 1,0, 0], [ 9E9, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9] ];
如上边举例所示，robtarget型数据由四部分组件构成：
trans（translation）组件：
用mm来表示工具中心点的位置（x、y和z）。规定相对于当前目标坐标系的位置，包括程序位移。如果未规定任何工件，则为世界坐标系。上例中，X坐标是600，Y坐标是300，Z坐标是225.3。
rot（rotation）组件：
工具方位以四元数的形式表示（q1、q2、q3和q4）。规定相对于当前目标坐标系的方位，包括程序位移。如果未规定任何工件，则为世界坐标系。上例中q1是1，q2、q3、q4都是0。
robconf（robot configuration）组件：
机械臂的轴配置（cf1、cf4、cf6和cfx）。以轴1、轴4和轴6当前四分之一旋转的形式进行定义。将一个正四分之一旋转0到90°定义为0。组件cfx的含义取决于机械臂类型。上例中，cf1是1，cf4是1，cf6是0，cfx是0。这四个数的具体含义这次会在下面详细剖析。
extax（external axes）组件：
附加轴的位置。上例中没有附加轴。
二、下面我们正式解释一下轴配置中的四个数据的含义
以常见的6轴串联机器人为例，我们先来学习一下两个机器人中的基本概念——旋转轴与摆动轴。
机器人中的2轴、3轴、5轴属于摆动轴，摆动轴的运动范围在机械结构上是有限制的，原理上不能无限旋转。
机器人中的1轴、4轴、6轴属于旋转轴，旋转轴的运动范围在机械结构上是没有限制，原理上可以无限旋转。那么“轴配置参数”这个概念就是针对旋转轴的这一特性是发明的。这也就是为什么轴配置由cf1、cf4、cf6组成，它们其实就是代表着轴1、4、6的相关属性。那还有一个cfx呢？别着急，接着往下看。
上面说了，旋转轴理论上是可以无限旋转的，那就有可能在旋转的时候超过一圈。以ABB机器人的6轴为例，它的活动范围是-400度~+400度。那么当六轴旋转到10度的时候，怎么区分他是旋转了10度还是370度呢？因为他们所对应的机械位置是一样的。就是说如果我想让六轴转到10度的位置，那我是让它正转10度呢？还是正转370度呢？为了表述这个问题，我们为机器人轴的活动范围划分了象限。接着往下看。
三、关节旋转角四等分象限
如上图所示，我们将旋转轴的活动范围通过划分象限来进行约束。如果一个的活动范围是-360度~+360度，那他的象限划分是这样的。
正转的时候：
在0~90度的时候对应象限0；
在90~180度的时候对应象限1；
在180~270度的时候对应象限2；
在270~360度的时候对应象限3.
反转的时候：
在0~-90度的时候对应象限-1；
在-90~-180度的时候对应象限-2；
在-180~-270度的时候对应象限-3；
在-270~-360度的时候对应象限-4.
上面的象限名称就对应着轴配置里面的数。假设一个机器人的cf1值为2，那么就代表当机器人运行到这个点的过程中，他们轴运动范围只能是180度~270度。哈哈，是不是一下子理解了呢？