产品:138
联系我们
ABB机器人碰撞检测选项所包含的内容：
1、用来定义开关功能及调整敏感度的系统参数（全局）
2、可在线调整敏感度的指令： MotionSup （局部）
敏感度 （Motion Supervision Level）默认值100%，极限值300%。数值越大敏感度越低。
Collision Detection 功能可调可开可关，取决于客户实际需要。
有些客户出于严格的安全要求会提高敏感度 （调到75%）；
有些则会因为载荷的质量或者惯量较大，嫌碰撞检测因太敏感而频繁报错，所以将敏感值调低（比如调到200%）；
还有一些为了能违规使用，比如安装超限的载荷，而将其关闭。（5Kg的型号装了8Kg的，或者有外力持续作用）
局限性：
1、Collision Detection 的侦测基于模型，所以为了能正常的工作，机器人的负载Payload必须定义成与实际一样。通常我们推荐使用ABB预置的 Load Identification 指令来更新载荷参数。
3、不适用于导轨及外轴；
4、当机器人至少有一个轴是以独立轴的模式运转的时候，Collision Detection 是无效的；
5、当软伺服模式开启的时候，Collision Detection可能会误报，所以通常如果开起了软伺服模式，需要将 Collision Detection关闭。
6、如果指令 MotionSup 被用来关闭 Collision Detection 功能，则它只会生效一次，其在系统输出的信号值会在机器人启动前被临时改为随机值；
7、如果低速下的碰撞反复发生，机器人可能会因为没有充分的移动距离而无法彻底地释放残余应力。在这种情况下，推荐临时关闭 Collision Detection 并将机器人手动Jog到远离碰撞点的位置，再继续工作；
8、如果在程序运行中发生了强烈的碰撞，有时候反向运动会等几秒后再进行；
了解更多ABB机器人信息可点击咨询：ABB机器人配件售后技术服务商