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1.夹抓型（夹持型）机械手爪：主要用于高速码袋 ，该类机械手手爪主要用于袋装物的码放，如面粉，饲料，水泥，化肥等等。2.夹板型（托持型）机械手爪：主要适用于箱盒码垛
（托持型抓手桶夹子用于抓住桶的顶部来处理桶。下图↓
（使用两个夹在袋子侧面的机构。这种手臂末端工具非常适用于滑盖式纸箱或任何不可能进行上部拣选的重量级应用。另一方面，夹钳需要比真空夹具更多的维护。↓下图）
该类手爪主要用于适合吸盘吸取的码放物，如覆膜包装盒，听装啤酒箱，塑料箱，纸箱等。
（当无法用压力夹紧产品时，真空夹具是一个不错的选择。当您的产品不够坚硬或者您希望产品在托盘之间没有任何空间时，真空夹具非常有用。您还可以使用单个夹具拾取多种类型的产品，真空夹具可以很好地处理不准确的定位。另一个好处是：真空夹具是市场上*经济实惠的解决方案之一。
夹抓型机械手爪：适用于几个工位的协作抓放，组合式手爪是前三种手爪的灵活组合，同时满足多个工位码放。