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ABB的核心技术是运动控制系统，这也是对于机器人自身来说大的难点。掌握了运动控制技术的ABB可以轻易实现循径精度、运动速度、周期时间、可程序设计等机器人的性能，大幅度提高生产的质量、效率以及可靠性。
本文举例为scara机器人，码垛机器人IRB 460等四轴机器人定义TCP方法相同
1）4轴机器人scara等，由于机械原因，导致机器人不能绕tcp的x和y旋转，也就不能用常规方法做tcp
3）由于4轴机器人特殊性，tcp的z可以通过测量方法获得。
4）现场放置参考针尖，
第二个位置Target_20
第三个位置Target_30，这个位置的想做tcp的x方向要和base的x对齐
6）使用如下代码
