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ABB机器人编程进料运输带(Infeeder)抓取工件操作步骤程序
发布时间:2020-02-08 浏览次数:391 返回列表
首先,机器人从进料运输带(Infeeder)抓取工件,放至机器(Machine)中加工,加工完成后,机器人再从机器中将工件取出,放至出料运输带上,完成一个循环。 1、建立新例行程序: --->菜单键View--->2Routine--->功能键New ·Name例行程序名称。 长16个字符,首位必须为字母。 ·Type例行程序类型。共有3种类型。 ROC-普通例行程序 FUNC-函数例行程序 TRAP-中断例行程序 ·InModule当前例行程序所属模块名称。 ·Datatype数据类型,函数例行程序专用。 2、例行程序参数设置: 每个例行程序可以自带多个变量,即参数。建立一个新例行程序后或重定义例行程序(Dupl)后,显示屏会显示以上窗口。通过功能键New增加参数,使用切换键将光标移动至相应参数,进行修改和定义。 ·Name参数名称。 光标指向参数名称时,功能键出现Text,用来更改参数名称。长16个字符,首位必须为字母。 ·Datatype数据类型。 光标指向数据类型时,功能键出现Chang…,用来更改例行程序参数数据类型。 ·Required必需性选择。 光标指向必需性选择时,功能键出现Yes与No选项,选择Yes,会出现确认符“*”。 ·Alt分批输入参数选项。 使用此项功能,必须是非必需参数。光标指向分批输入参数选项时,功能键出现First与Tail选项。 First-开始使用的参数。 Tail-结尾使用的参数。 ·Mode数据模式。 光标指向必需性选择时,功能键出现In与Inout选项。In-参数使用时,只能读取。Inout-参数使用时,可以读写。 机器人的测试: 1、检查程序语法: --->菜单键File--->7CheckProgram 2、编程窗口(Test): --->菜单键View--->5Test (1)功能键: tart:启动程序,机器人按程序连续运行。 FWD:机器人程序向前单步运行。 WD:机器人程序向后单步运行。 ModPos:修正机器人运行位置。 Instr:切换至指令窗口。 (2)运行模式选择: 在测试窗口按切换键,并且将光标移至运动模式选择(Running),此时,功能键显示Cont与Cycle选项。 ·Cont连续运行模式,程序自动循环执行。 ·Cycle单循环模式,程序运行完自动停止。 (3)运行速率选择: 在测试窗口按切换键,并且将光标移至运动速率选择(Speed),此时,功能键显示-%、+%、25%与100%选项,使用功能键确定运行速率。 ·机器人实际运行速度为程序运动指令定义速度乘以相应百分比,大不超过250mm/s。 ·-%与+%在1%至5%之间将以1%递增或递减,-%与+%在5%至100%之间将以5%递增或递减。 ·25%与100%是将机器人运行速率快捷的切换至25%与100%。 ·运行速度调整可在程序运行时同步进行。 ·在焊接程序中,运行速度选择只改变空行程速度,焊接速度不变。(ABB机器人保养) (4)、程序运行指针(》): ·程序运行指针(简称PP)至关重要,它指示出一旦启动程序,程序将从哪里起执行。 ·程序运行指针与光标必须指向同一行指令,机器人才能正常启动。 ·使用菜单键Special可以更改程序运行指针位置,选择执行的指令。 1、MoveCursortoPP:将光标移至PP位置。 2、MovePPtoCursor:将PP移至光标位置。 3、MovePPtoMain将PP:移至主程序首行。 4、MovePPtoRoutine:将PP移至相应例行程序。 3、删除指令: 将光标移至所要删除的指令行,按删除键,用功能键OK确认。 4、增加指令: 在测试窗口按功能键Instr->进入指令窗口,选择增加指令,被选择的指令将生成在光标所指指令行的下一行。如果光标在程序首行,会出现一个提示窗口选择新指令生成在程序首行(选择功能键Yes)或下一行(选择功能键No),然后用功能键OK确认。 5、修正工作点: ·将机器人移动至需要记录的工作点。 ·将光标移动到需要修正的运动指令,按功能键ModPos修正工作点。 ·注意此时操作窗口所选择的Tool与Wobj必须与运动指令所使用的一致。 6、停止: 按S-Stop键停止测试,尽量避免直接放开使能器( Enabling device ) 了解更多ABB机器人保养信息、ABB机器人编程等可点击咨询:http://abb-accessories.gongboshi.com/ |
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