Offs偏移功能

以选定的目标点为基准，沿着选定工件坐标系的X，Y，Z轴方向偏移一定的距离。
例如：

MoveL Offs（P10，0，0，100），v500，z60，tool0\WObj:=wobj1;



将机器人TCP一移动至以P10为基准点，沿着wobj1的Z轴正方向偏移100mm的位置。


RelTool 同样为偏移指令,而且可以设置角度偏移，但其参考的坐标系为工具坐标系，

例如：

MoveL RelTool（P10，0，0，10\Rx:=0\Ry:=0\Rz:=45)，v1000，z50，tool1；

则机器人TCP移动至以P10为基准点，沿着tool1坐标系Z轴正方向偏移10mm，且TCP沿着tool1坐标系Z轴旋转45度。
CRobT功能

读取当前机器人目标点位置数据

例如：

PERS robtarget p10；

P10:=CRobT(\tool:=tool1\WObj0:=WObj1);

读取当前机器人目标点位置数据，指定工具数据为tool1，工件坐标系数据为wobj1（若不指定，则默认工具数据为tool0，默认工件坐标系数据为wobj0），之后将读取的目标点数据赋值给p10.

CJointT为读取当前机器人各关节轴度数的功能；程序数据robotTarget与JointTarget之间

可以相互之间进行转换：

p1:=CalcRobT(jointpos1,tool1\WObj0:=WObj1);

将JointTarget转换成为了robotTarget。

jointpos1:=CalJoint(p1,tool1\WObj0:=WObj1);

将robotTarget转换成为了JointTarget。