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一、查看当前机器人坐标：
1.TCP（Tool Center Point）工具座标系是机器人运动的基准。

2.机器人的工具坐标系是由工具中心点TCP与坐标方位组成，机器人连动时，TCP是必需的。

3.当机器人夹具被更换，重新定义TCP后，可以不更改程序，直接运行。但是当安装新夹具后就必需要重新定义这个坐标系了。否则会影响机器人的稳定运行。

4.系统自带的TCP坐标原点在第六轴的法栏盘中心，垂直方向为Z轴，符合右手法则。注意：在设置TCP座标的时候一定要把机器人的操作模式调到“手动限速模式”

TCP（Tool Center Point）工具座标系的设定步骤
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注意事项
如何在示教器上选择设定好的TCP坐标：1.在操纵窗口上，将光标下移到“tool”选项上，然后按回车进入选择界面。2.在该界面上可以看见刚才设定的工件坐标，选择它按回车确定。
注意：在设置TCP座标的时候一定要把机器人的操作模式调到“手动限速模式”

二、3D相机坐标：
1. 空间表示一个位姿，通常需要XYZABC来表示（其中ABC分别为RZ,RY,RX的欧拉角）
2. 3D相机通过socket发送如下形式坐标：1,2,3,4,5,6 （”,”为分隔符），ABB机器人如何通过socket接受以上数据并存储到对应数组内容，并将对应数据转化为机器人点位Robtarget？
3. 对于接收到的字符串1,2,3,4,5,6，可以使用如下代码解析并存入数组a12中

4. 对于存入数组a12中的数据，可以通过如下代码赋值到对应robtarget并移动机器人

5. 完整通过socket接受3D相机坐标并移动示例代码如下：

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