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1)此时若控制柜有电，则可以通过按机器人本体上对应各轴松抱闸按钮来移动机器人各轴，如下图：
2) 若此时控制柜无电，即控制柜无法给电机抱闸提供24V控制电，此时快捷方法为：
a.打开电机盖
b.将电机的动力线插头拔下
c.根据电路图找到抱闸端子，直接提供24V，抱闸即可打开
该图为IRB6640 二轴电机示例，其中针脚2和5为抱闸接线端子
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