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ABB机器人SCARA四轴机器人定义TCP坐标操作！
发布时间：2020-04-10        浏览次数：508        返回列表

本文举例为scara机器人，码垛机器人IRB 460等四轴机器人定义TCP方法相同

1）4轴机器人scara等，由于机械原因，导致机器人不能绕tcp的x和y旋转，也就不能用常规方法做tcp
ABB机器人SCARA四轴机器人定义TCP坐标操作！

2）有如下tcp要制作

3）由于4轴机器人特殊性，tcp的z可以通过测量方法获得。

4）现场放置参考针尖，
ABB机器人SCARA四轴机器人定义TCP坐标操作！
 
5）使用tool0，wobj0，移动机器人，使得要制作的tcp绕着固定点，记录3个位置，要求：记录的三个位置都是tool0和wobj0下的，且第三个位置时，想做tcp的x方向和base的x方向一致
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（di）一个位置Target_10
ABB机器人SCARA四轴机器人定义TCP坐标操作！

第二个位置Target_20
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第三个位置Target_30，这个位置的想做tcp的x方向要和base的x对齐

6）使用如下代码
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