ABB机械手为六轴组成的空间六杆开链机构，理论上可达到运动范围内任何一一点。每个转轴均带一个齿轮箱，机械手运动精度(综合)达正负0. 05mm至正负0. 2mm。六轴均带AC伺服电机驱动，每个电机后均有编码器与刹车。机械手带有串口测量板(SMB) ，测量板上带有六节可充电的镍铬电池，起到保存数据的作用。

ABB机器人程序的执行控制的原理解析

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