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首先介绍一下可编程按键的作用，预设按键是FlexPendant.上四个硬件按钮,机器人驱动器可用于由用户设置的专用特定功能。对这些按键进行编程后可简化程序编程或测试。它们也可用于启动FlexPendant.上的菜单。
可编程按键的作用
示教器可编程操作按键，给可编程按键分配控制的I/O信号，以方便对I/O信号进行强制与仿真操作。
将数字输入信号与系统的控制信号关联起来，就可以对系统进行控制（例如电机开启、程序启动等）。
系统的状态信号也可以与数字输出信号关联起来，将系统的状态输出给外围设备，以作控制之用。
系统输入/输出与I/O信号关联的操作步骤。
使用此程序设置预设按键。（ABB机器人保养）
操作如下
1.在ABB菜单上,点击控制面板。
2.点击ProgKeys菜单,以选择是否允许在自动机器人驱动器操作模式中采用该功能。
3.选择要设置的按键,即上方选择列表中的按键1-4。
4.点击类型类型:
a无
b输入
C输出
d系统
5.如果选定输入菜单定义信号在按键按下时的行为。
6.如果选定输出菜单选择"移至主程序”。
a请从列表中点击选择其中-一个数字输出。
b点击按下按键菜单定义信号在按键按下时的行为。
C点击"允许自动模式"菜单选择是否允许在自动操作模式下采用该功能。
按下按键功能:
d切换-信号值从0到1切换,反之亦然
e设为1-将信号设置为1
f设为0-将信号设置为0
g按下/松开-当按键按下时将信号设置为1 (注意倒置信号将设置为0 )
h脉冲-信号值将脉动- -次
7.如果选定系统保存设置。
a点击按下按键开启可在运行程序时不产生任何机器人动作。
b点击允许自动模式菜单,选择机器人驱动器是否允许在自动操作模式中采用该功能。
8.根据上述步骤3到7设置其它按键。
9.点击确定的详情，请参阅
a请从列表中点击选择其中一个数字输入。
b点击允许自动模式类型:
注意！！!注意！！!注意！！!数字输入信号不可使用预设按键进行设置。其值仅能以由高至低的顺序脉动 ,并可由此生成可连接至RAPID事件例行程序的事件。
假设我们选择“di1”并确认，那么当Key1按下后，“di1”会有信号1。
当我们把按键配置为【输出】时，右边的列表框中会列出所有的已经配置好的数字量输出信号；
在【按键按下】的列表框中，可以选择按下该按键时的动作，可选项包括：
切换（Toggle）；
置为1（Set to 1）；
置为0（Set to 0）；
按下/松开（Press/Release）；
脉冲（Pulse）；
配置为【输出】
各菜单项的含义如下：
切换（Toggle）：按下按键后DO的值在0和1之间切换；
置为1（Set to 1）：按下按键后DO的值被置1，相当于置位；
置为0（Set to 0）：按下按后DO的值被置0，相当于复位；
按下/松开（Press/Release）：按下按键后DO的值被置1，松开后DO的值被置0；
脉冲（Pulse）：按下按键的上升沿DO的值被置1；
所有这些配置，在示教器的左下角都有一个“是否允许在【自动模式】下运行”的选项，一般选择【否】
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