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ABB机器人增量开关是用于打开增量开关，可以实现手动操纵机器人运动的微量控制，也就是可以实现机器人运行速度快慢的调节，ABB示教器上还有一个速度百分比调节选项。
1.出于安全考虑，在手动模式下，机器人线性运动速度限定在高不超过250mm/s。如果程序中速度为1000mm/s，此时速度百分比设置为50%，则运行时看不出任何效果，因为机器人依旧会按照高250mm/s的速度运行。
2.在手动模式下更改了速度百分比，然后切换为自动模式，速度百分比的值会恢复为100%，如果要限制程序的运行速度，则需要在自动模式下，重新对速度百分比的值进行设定。
轴运动的增量（单位为deg）
线性运动的增量（单位为mm）
重定向的增量（单位为deg）
这表明在增量模式下，手动操纵机器人进行线性、重定位、轴运动时，机器人的单位运动量，直观的感受就是运行速度的快慢。
“MoveJ p_home,v1000,fine,tool0;”此程序中机器人运行速度为1000mm/s,如果速度百分比设置为50%，则机器人实际运动速度为500mm/s。
所以如果在手动操纵时要控制机器人运行速度，可以使用增量开关，如果要改变程序运行时机器人的运动速度，可以使用速度百分比调节选项。
注：本文章文字、图片部分来自网络